2022-2023年度内蒙古大学应用成果信息

一种基于绿色作物特征提取不变性的立体视觉导航方法

主要完成人：张志斌;李平

成果完成时间：2019年6月

技 术 领 域：

申请（专利）号：CN201910511695.2

成 果 类 型：专利技术

成 果 简 介：

本发明属于视觉导航技术领域，公开了一种基于绿色作物特征提取不变性的立体视觉导航方法，对绿色作物局部特征进行提取，通过使用高斯同态滤波和直方图均衡化处理图像，得到角度变化时图像特征点数量的变化情况；利用获得的特征点建立关于作物高程图；对图像中目标物体的边缘轮廓进行提取，将绿色农作物和作物背景分开；在高程图和边缘图融合的置信密度图上提取导航参数，加入导航角和侧边距约束条件；对导航角和农业机器人实际转过的角度拟合，采用S型路径验证拟合函数的正确性。本发明通过搭建农业机器人平台，对双目摄像机采集的农业作物图像信息进行处理，提取导航过程的参数，实现农业机器人的自动导航控制。