2022-2023年度内蒙古大学应用成果信息
一种移动两轮机器人的控制方法
主要完成人：赵国亮;师宝;黄沙日娜
成果完成时间：2021年1月
技 术 领 域：人工智能
申请（专利）号：CN202110115538.7
成 果 类 型：专利技术
成 果 简 介：
本发明实施例的方法中提出了一种移动两轮机器人的控制方法，该方法首先对移动两轮机器人受力分析，构建拟线性变参数模型；然后，更改不同的输入变量，寻找保留奇异值；之后，用非等距采样局部极大值、极小值点；最后将极值点插入张量采样中，结合变输入模块、局部极值优化模块和并行分布补偿器，进行控制器的设计。该方法通过将模型中非线性部分线性化来降低控制维度，简化模型和控制难度；采用的局部极值优化策略具有响应快、抗干扰强等特点，将极值点进行手动采样之后添加到原始等距采样中，也能够弥补了等距采样的弊端，使得拟线性化模型更加精确，也更容易控制，构建的结果张量模型，可以形成自适应超网格划分，实现自适应系统控制。
