2022-2023年度内蒙古大学应用成果信息

一种两轮自平衡机器人的控制方法及系统

主要完成人：师宝;赵国亮;黄沙日娜;蔡圣烨

成果完成时间：2021年2月

技 术 领 域：人工智能

申请（专利）号：CN202110177317.2

成 果 类 型：专利技术

成 果 简 介：

本发明实施例的方法中提出了一种两轮自平衡机器人的控制方法。该方法在基于移动两轮机器人的各状态数据，构建系统的准线性变参数模型后，对准线性变参数模型的输出进行等距采样后，通过Hammersley采样方法进行高维采样；然后将准线性变参数模型转换成线性矩阵不等式，并基于鲸鱼算法对所述线性矩阵不等式进行优化求解，经过循环筛选后得出最优参数；最后通过设置该最优参数对两轮自平衡机器人进行控制。通过上述方法往往可以获得最优解，可以提高两轮自平衡机器人控制的准确性。